المشروع : كتابة برنامج NXT-G من شأنه أن يلزم الروبوت الخاص بك في في تتبع حافة الخط الأسود من خلال الأرضية (Mindstorms Test Pad Poster ) بحيث يتم وضع الروبوت الخاص بك في منطقة البداية (Start) بحيث أن يكمل دورة كاملة واحدة على الأقل .
الأهداف:
· أستخدم محركات السيرفو
.أستخدم أرضية Mindstorms Test Pad Poster
· استخدم حساس ضوء واحد ومعايرة درجة الأرضية والخط
· استخدام المهارات البرمجية
1. Turn Motors
2. Switch
3. Loop
فكرة المشروع :
هناك عدة طرق للتبع الخط كما بالشكل التالي:
في هذا المشروع سوف يتم استخدام أبسطهم وهي تتبع حافة الخط من خلال خاصية التلوي بين اليمين واليسار (wiggling) وهي بسيطة حيث أن حساس الضوء يتتبع حافة الخط وليس الخط نفسه كما بالشكل الذي بالأسفل
فإذا دخل نموذج الروبوت المنطقة المظلمة يعكس اتجاهه للخارج إلى جهة المنطقة المضيئة والعكس صحيح .
طريقة تتبع حافة الخط التلوي (wiggling) ليست المثلى وذلك لعدة نقاط :
· البطيء
· الحركة الإرتجياجية للنموذج
· الخروج أحيانا عن الخط
· صعوبة التصرف عند الزوايا خصوصا بتتبع الخطوط المتعرجة (ZigZag Line)
للعمل على خاصية التلوي لا بد من استخدام الأوامر الشرطية كما بالشكل التالي:
البرنامج :
No comments:
Post a Comment